说到冰淇淋，总觉得带着点“洋味儿”，但事实上它最初源自中国古代的“冰酪”。
大概在数千年以前，中国人就已经开始利用冬季储存的冰块在夏季用来降温或冷却食物。到了唐代，就已经出现了一种冰与奶酪相佐的食品——“冰酪”，它算得上是最原始的冰淇淋。到了宋代，商人们开始在冰食中加入水果或果汁。当时的著名诗人杨万里有诗曰：“似腻还成爽，如凝又欲飘，玉来盘底碎，雪向日冰消。”
大约在公元13世纪，意大利人马可·波罗将中国冰酪中加入果浆、牛奶的冰食品配方载入《东方见闻录》传到意大利，由此欧洲人的冷饮也有了新的突破。
冰淇淋首次在欧洲见诸史料，是1413年的事。那年英王亨利五世举行加冕典礼，在宴请宾客时有一道冷冻点心，是一种冰、牛奶、糖的混合物，这被认为是最早的冰淇淋。以后，冰淇淋开始在欧洲流行，在意大利被称为“牛奶花”，在英国被称为“冻奶油”。
1550年前后，当时侨居罗马的西班牙医师维那传南加发现，在雪中加盐，可以使雪的冰点降低。如果将这种加了盐的雪放在容器外，能使容器内的牛奶混合物迅速达到冰点。这一发现使大量生产冰淇淋成为可能。
现在的很多冰淇淋都会有一个脆皮卷筒，这种创意的出现是在20世纪初。在叙利亚大马士革出生的汉姆威是个点心小贩。1904年，他获准在美国圣路易世界博览会出售一种波斯薄饼，吃的时候要加糖或其他甜料。他的摊位附近有一个出售冰淇淋的摊位，用小碟装冰淇淋卖给顾客。一次，卖冰淇淋的小蝶子用完了，汉姆威见了，便把热的薄饼卷成圆锥筒，待冷却之后，他拿起送给出售冰淇淋的小贩装上冰淇淋，没想到大受欢迎。这就是卷筒冰淇淋的由来。
除了冰淇淋之外，人们平时还吃冰棍，这种冷饮的出现要比冰淇淋晚一些。据说在1928年以前，美国人都是用小棍子来吃盛在杯子里的雪糕，通常是一只手拿着杯子，一只手拿着棒，边走边吃。1928年，一个名叫查理·热尔韦的法国人从美国回来后，突发奇想地把雪糕凝在一支小木棒上。没想到这种雪糕冰棍，竟然不久便风靡世界。
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